专利简介

用于机械臂的层级控制方法、系统及可读存储介质

简介
本发明涉及一种用于机械臂的层级控制方法、系统及可读存储介质，方法包括：获取机械臂所处工作空间的环境信息并进行路径规划以生成规划路径；将规划路径转化为机械臂的关节空间动作，基于动力学模型确定各个目标位置对应的机械臂的各个关节电机的驱动扭矩，并将驱动扭矩分解为动态分量和静态分量；将静态分量作为前馈补偿输入对应关节电机的电流环中，以及将动态分量作为反馈输入末端执行器的速度环中。通过将各个关节电机的驱动扭矩分解为动态分量和静态分量，静态分量直接作为前馈输入到关节电机的扭矩-电流内环中，用于进行重力和摩擦补偿，以确保系统的平衡和稳定性；动态分量则以反馈形式输入末端执行器的速度环中，提升系统的动态响应。

简介

本发明涉及一种用于机械臂的层级控制方法、系统及可读存储介质，方法包括：获取机械臂所处工作空间的环境信息并进行路径规划以生成规划路径；将规划路径转化为机械臂的关节空间动作，基于动力学模型确定各个目标位置对应的机械臂的各个关节电机的驱动扭矩，并将驱动扭矩分解为动态分量和静态分量；将静态分量作为前馈补偿输入对应关节电机的电流环中，以及将动态分量作为反馈输入末端执行器的速度环中。通过将各个关节电机的驱动扭矩分解为动态分量和静态分量，静态分量直接作为前馈输入到关节电机的扭矩-电流内环中，用于进行重力和摩擦补偿，以确保系统的平衡和稳定性；动态分量则以反馈形式输入末端执行器的速度环中，提升系统的动态响应。